教學(xué)成果
高等教育出版社出版教材《機械設(shè)計基礎(chǔ)實驗教程》一部。
科研成果
主持國家自然科學(xué)基金項目等橫、縱向項目多項，在國內(nèi)外期刊和會議上發(fā)表論文50多篇，其中SCI檢索兩篇，EI檢索20篇。獲批國家發(fā)明專利8項?？茖W(xué)出版社出版《機器人技術(shù)手冊》譯著6部。
主要承擔(dān)的有代表性的科研項目：
1.基于多刺入點約束的眼內(nèi)手術(shù)機器人設(shè)計及運動規(guī)劃，國家自然科學(xué)基金2012-2015
2.變壓器用非晶薄帶自動化裝置技術(shù)開發(fā)，橫向課題，2013-2015年 3.角膜移植自動縫合機構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計，國家自然科學(xué)基金，2007-2009年。
4.靈巧手考慮滑動接觸的運動規(guī)劃，陜西省自然科學(xué)基金，2000-2002年。
5.靈巧手靈巧算法和最優(yōu)抓持規(guī)劃，教育部回國留學(xué)基金，2002-2004年。
6. 角膜移植顯微外科機器人系統(tǒng)，國家863高技術(shù)項目，2003-2005。
7.工業(yè)縫紉機機構(gòu)的彈性動力學(xué)研究，輕工業(yè)部科技攻關(guān)項目，1989-1992年。
獲批有代表性的國家發(fā)明專利
1.《基于SMA合金的角膜縫合釘》，2010年；
2. 《水陸兩棲機器人機構(gòu)》，2009年；
3.《角膜自動縫合機構(gòu)》，2005年；
4. 《非晶薄帶冷卻銅棍》2012年。
具有代表性的論文
1.A Performance Evaluation of BH-2 Dexterous Hands”，Proc. IEEE of SMC，Canada,1995
2.Manipulation Kinematics on Dexterous Hands Considering Pure Rolling Contacts as Passive Joints，Chinese Journal of Mechanical Engineering，2006。
3.縫針刺入角膜的力學(xué)建模與分析，《自然科學(xué)進展》，2008，12
4.Insertion force in Manual and Robotic Corneal suturing ,Journal of medical Robotics and computer -assisted surgery,2012.8.
5.Design and Research of a Robotic Aided System for Retinal vascular bypass” ASME, Medical Devices,2014.5
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